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4月13日,拓攻微课堂有幸邀请到上海拓攻机器人有限公司的产品经理王飞,为大家分享有关植保飞控T1-A的基本常识以及针对不同类型的植保无人机,如何正确的安装与调试等问题。关于当天的分享内容,拓攻农业小编已经帮大家整理成课堂笔记(下),方便后期大家对相关知识的复习和查阅。学员们不要忘记点击右上角收藏文章哦~




Part4:植保飞控T1-A 的常见问题



1.电调校准时,无法进入校准程序


当我们在进行电调校准时,如果进入不了电调校准程序,我们需要先保证遥控器是被校准过的,在拨动第5通道的时候,油门是否处于最高位置。另外,再观察一下LED灯状态是否进入低电压报警状态。因为低压报警是优先级比较高的警报,此时,是不允许有其他设置。 

还有一点需要注意:目前,市面上FOC电调是不可以被校准的,如果怠速低,可以在调参软件将电机怠速调高。




2.磁罗盘校准问题


磁罗盘校准通常分为两种情况,一种是进入不了罗盘校准程序,另一种是可以进入罗盘校准程序,但校准不通过。

针对第一种情况,我们首先需要检查遥控器是否被校准。其次,我们需要检查下在拨动第五通道的时候,油门是否放置最低位。最后,我们还需要观察飞控系统的LED指示灯是否进入低压报警状态。

那么,针对第二种可以进入罗盘校准程序,但校准不通过的情况。我们需要注意一下磁罗盘校准方向是否是顺时针旋转。逆时针校准是无法通过的。或者是旋转速度是否过快。最后我们需要再检查一下飞机或飞行场地是否存在严重磁干扰现象。




3.飞控系统无法解锁


当飞控系统无法解锁的时候,我们需要着重检查以下两个方面。一方面,检查遥控器通道是否反向?加锁时的状态如下图所示:







另一种情况是怠速太低,虽然解锁成功,但是依然会被误认为飞控没有被解锁。此时,我们可以稍微加点油门杆量来进行判别。最后,在调参软件上将怠速调高,此问题基本就可以解决了。




4.飞控系统无法选取AB点

 通常情况下,如果植保飞控系统无法正常选取AB点,原因有以下几种:

  • 之前的断药点没有被清除,在这种情况下,是不可以记录新的AB点
  • 植保无人机进入了低压保护状态,需要及时的更换电池。因为,在低压保护的状态下,是无法记录新的AB点。
  • 在打B点的时候,这个B点的位置是否距离A点的8米以外,因为,在A点的8米以内是无法设置B点的。




5.调参软件无法正常连接电脑

针对调参软件无法正常连接电脑的问题,通常有两种情况:

  1. 没有安装驱动或者驱动版本不正确,此时,您需要登陆拓攻的官方网站,在T1-A页面下载对应的驱动并安装。
  2. 电脑上的操作系统为删减版,缺少必要的系统文件。此时,您可以下载驱动精灵,自动扫描修复。或者您也可以联系拓攻的售后人员索取系统补丁包。




6.在GPS模式或作业模式,植保机偏航的问题


针对,植保无人机在GPS模式或作业模式偏航的问题,我们可以通过以下的方法来进行矫正。


  • 重新校准下磁罗盘。
  • 水泵安装位置要尽量远离磁罗盘。
  • GPS模块架高,检查GPS模块是否晃动。
  • 电源线路避免环形布线。
  • 如果飞机的电池电源线过于靠近磁罗盘,也会带来磁干扰现象。
  • 关注最新固件的动态,更新至最新固件。
  • 将GPS磁罗盘往反方向扭转。



7.某些机型在GPS模式下会出现高度不稳定的情况 


当植保机在GPS模式下出现高度不稳定的情况,常常还会伴随以下现象:


  • 地面站显示高度与实际相差较大。
  • 返航位置误差较大。
  • 自动降落缓慢或过猛。
  • GPS模式下悬停定点定不住,伴随飘移现象、飞机扭头,航向不稳等。


针对上述情况,我们需要从以下几方面着手排查:


  • GPS模式飞行时需避开较高遮挡物,如居民楼、钢铁建筑、信号塔等。
  • 下午14:00~16:00之间,同一地理位置GPS信号质量相对较差;
  • 在安装的时候,需要尽量将GPS模块放置在机身外部。(特别需要注意的是:碳纤维机身对GPS信号有屏蔽作用)
  • 将GPS模块尽可能架高,使GPS位置处于机身最高处。
  • 检查GPS支架是否松动
  • 动力冗余不足或者电机不水平导致动力输出不稳定,因此在做机动的时候,也会导致飞机的高度或航向不稳定等情况。




8.飞机抖动、声音异常、高度难控制等情况


如果在感度调试完成之后,植保机依然出现抖动、声音异常、高度难控制等情况,我们需要从以下几方面着手排查:


  1. 机身结构原因,例如:至少一只机臂松动严重或者电机有损伤导致震动变大。对此,我们要进行逐一的排查折叠件松紧度、电机轴承、螺旋桨是否有损伤等;
  2. 飞控安装位置过软,导致角速率偏大。针对这种情况,我们需要检查飞控的承载板是否过于单薄,周围无支撑。同时,我们需要选择将飞控安装在螺丝、螺柱相对较多的位置。如果是一体机,则需要选择在加强筋附近打胶比较结实的位置。
  3. 飞控虽然牢固的安装在分电板上,但是由于分电板和机身连接不够牢固,也会导致飞机抖动、声音异常、高度难控制等情况的发生。




问答环节 ABOUT


拓攻农业小编:T1与T1-A是否可以互换使用?


王老师:不可以互换使用,首先是内置减震不同。其次是飞控算法程序和内置参数也是不同的,T1比较适合小轴距、小载重、震动下的飞机;而T1-A则是针对植保机特性做了算法优化的,更适合于植保机的飞行。


拓攻农业小编:您刚刚也提到了有关电机冗余不足或电机不水平的情况,那针对这种情况,我们该如何判断呢?


王老师:这里呢,先给大家看一张正常的电机动力悬停时的输出曲线图,如下图所示:


王老师:从上图可以看出平均动力输出大概在50%~55%之间,最大电机输出和最小电机输出相差在百分之10以内。如果平均动力输出大于70%时,飞机在做姿态调整时部分电机有可能达到满功率状态,这样就会出现掉高等异常现象。如果电机动力输出曲线出现明显分层现象,相差超过10%甚至更大,则是电机座、机臂有歪斜现象,当然不排除电机、桨有损坏的情况;如果是六旋翼或者八旋翼还好,四旋翼则很容易出现航向偏差,甚至在大的姿态调整下出现掉高、转头等现象。


拓攻农业小编:有用户反映道在正常作业过程中,会遇到飞机不受控制的情况,这又是什么原因引起的呢?


王老师:针对这个问题,一般会有两种情况:第一种情况就是上一次作业的断药点没有清除,在这个时候呢,飞机在自动起飞后,会直接前往上一个断药点。如果说有的用户不太了解我们这个功能,可能会误认为飞机进入了失控状态;


拓攻农业小编:另一种情况是?


王老师:另一种情况就是由于遥控器被干扰或者飞机飞行距离过远,导致飞机自动进入失控保护状态。此时,飞机将会悬停。如果说5秒之后,信号仍然没有恢复,那么飞机将会执行自主返航。如果说您的遥控器是PWM类型,并且未设置失控保护,此时飞机将会出现不可预知的情况。因此,在这里再一次着重跟大家提一下:就是一定要对遥控器进行失控保护设置。




温馨小贴示

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